Aplicación del enfoque IDA-PBC en la estabilización del sistema

Resumen

En este trabajo se considera la aplicación del enfoque Interconexión e inyección de amortiguamiento (IDA-PBC) al problema de estabilización del Pendubot, como sistema mecánico sub-actuado. Para alcanzar este objetivo el sistema mecánico es transformado primero a su forma Hamiltoniana de puerto controlado, sintetizando posteriormente una ley de control aplicando el enfoque IDA-PBC. A fin de mejorar el desempeño de la ley de control, se propone combinar el controlador IDAPBC con una ley de control lineal. El desempeño del controlador diseñado se muestra en simulaciones digitales.